En el siglo XIII Alfonso VIII dona al Arzobispo don Ximénez de Rada un solar situado enfrente de la catedral que con el paso de los siglos se convertiría en el actual Palacio Episcopal.

El Cardenal Mendoza sería el primer prelado que, en la segunda mitad del siglo XV levantaría el primer arco del palacio con la vecina catedral.

La fachada principal corresponde con la gran reforma del antiguo edificio obra de Covarrubias en el siglo XVIII sobre un palacio anterior del cardenal Tavera en 1531. La portada está formada por un gran arco de medio punto, de piedra granítica, al que le encuadran fuertes dovelas almohadilladas. Dos pares de columnas, de capitel sostienen un friso dórico. Sobre el entablamento, situadas en los dos extremos, encontramos las figuras, aparejadas, de ninfas portantes del escudo de armas del Cardenal Tavera.

La fachada es una serie de combinaciones de sillares de piedra de arenisca y ladrillos cerámicos de inspiración mudéjar, los balcones con rejas de estilo castellano rural.

Destaca el pasadizo elevado obra de Juan Bautista Monegro, por encargo personal del cardenal Sandoval.