El parking para autocaravanas en la localidad de Peñafiel se encuentra situado en la parte más alta de la ciudad a la sombra del castillo. Es un parking para una docena de vehículos y para el autobús pero esta parte se encuentra cerrada. Las coordenadas GPS para la pernocta en el parking del Castillo de Peñafiel corresponden con: N 41.59649 // W 4.11393 .

Se recomienda subir a última hora de la tarde cuando han finalizado la visita al castillo, es un lugar tranquilo, seguro y especial porque las vistas son inigualables. No dispone de ningún tipo de servicios, solamente tiene un cubo de basura para la eliminación de residuos sólidos.